ICP算法

Generalized-ICP(GICP)論文研讀

Generalized-ICP論文研讀前言損失函數推導應用point-to-pointpoint-to-planeplane-to-plane前言 ICP最基本的形式是point-to-point，即以點到點之間的距離作為損失函數；它的一個變種是point-to-plane，改用點到目標點局部擬合平面的距離作為損…

点云配准2：icp算法在PCL1.10.0上的实现+源码解析

目录本文最后实现的配准实例点云配准系列准备程序结构主程序1、为什么要降采样2、体素降采样原理3、点云更新icp配准前的参数设置icp配准算法内部对应点对确定（determineCorrespondences）变换矩阵求解estimateRigidTransformation算法是否应该停止判定co…

ICP算法加速优化--多线程和GPU

LZ之前的文章ICP算法实现（C） 用C实现了基础的ICP算法，由于该算法是一种迭代的优化算法，里面含有大量循环操作以及矩阵运算，可以通过使用多线程或者GPU硬件来进行加速，具体分别可以通过OpenMP和CUDA编程实现…

点云配准1：配准基础及icp算法

目录点云配准（point set registration）点云配准系列icp算法原理算法优缺点算法原理配准实现参考及感谢papersblogs完点云配准（point set registration） 对于一个目标，诸如激光雷达扫描仪（LIDAR&#xff09…

点云配准论文阅读笔记--Comparing ICP variants on real-world data sets

目录写在前面点云配准系列摘要1引言（Introduction）2 相关研究（Related work）3方法（ Method）3.1输入数据的敏感性3.2评价指标3.3协议4 模块化的icp（Modular ICP）4.1 处理单元4.3使用5…

$slam 3D-3D ICP （六）$

slam 3D-3D ICP （六）

目录一、介绍ICP（Iterative Closest Point） 二、求解ICP 1、使用线性代数SVD求解 2、线性SVD求解方法总结 2.1、计算两幅图像匹配好的3D点的质心坐标,然后计算去质心坐标： 2.2、计算旋转矩阵 2.3计算t 2、非线性优化方法一、介绍IC…

点云配准论文阅读笔记--Efficient Variants of the ICP Algorithm

目录点云配准系列写在前面摘要1 1 Introduction – Taxonomy of ICP Variants引言-icp变体算法的分类2 Comparison Methodology比较方法2.1 Test Scenes用于测试的数据3 Comparisons of ICP Variants icp变体算法的对比3.1 Selection of Points选点（降采样&#xff…